| 통신 |
EtherCAT(CoE:CANopen over EtherCAT) |
| 제어축수 |
실축 |
32축 |
| 가상축 |
4축 |
| I/O |
입/출력 각 8점(내장) EtherCAT I/O 연결가능 |
| 제어주기 |
통신주기의 배수(≥ 1ms) |
| 제어단위 |
Pulse, mm, inch, degree |
| I/O |
내장 |
입력8점, 출력8점 |
| 외부 |
EtherCAT I/O 4대(최대 256점) |
| 모션 프로그램 |
개수 |
256개 |
| 용량 |
최대 2Mbyte |
| 지원언어 |
LD(FB), ST |
| 위치데이터 |
6400 포인트 |
| 제어방식 |
위치, 보간, 속도, 동기, 토크제어 |
| 위치범위, 속도범위 |
±LREAL, 0 |
| 가감속 패턴 |
사다리꼴형, S자형 |
| 가감속 시간 |
1~2,147,483,647ms |
| 수동운전 |
조그 운전/MPG 운전 |
| 속도변경 |
직접/퍼센트 지정 |
| 내장엔코더 입력 |
사용채널 |
2채널 |
| 최대입력 |
최대 500Kpps |
| 입력방식 |
라인드라이브 입력, 오픈컬렉터 출력 타입 엔코더 연결기능 |
| 입력종류 |
CW/CCW, Pulse/Dir, Phase A/B |
| 캠제어 |
시간/위치 동기 캠 |
| 동기운전 |
지원(32축) |
| 좌표계 |
Rectangular coordinates |
| 통신주기 |
1ms 이하(기본통신 주기) |
| 통신물리층 / 최대전송거리 |
100BASE-TX/100m |
| 소비전류(mA) / 중량(g) |
-900/122
|
